Bonjour,
Mieux vaut oublier l'idée du petit tour rapide à Maio... C'est une île encore assez isolée en matière de transport, et y passer quelques jours est assez compliqué: y passer une journée, c'est juste impossible, à moins d'avoir son propre moyen de transport (avion ou bateau privé).
Pour vous rendre à Praia depuis Boa Vista avec retour dans la journée, là encore, c'est impossible, vous pourriez le faire en restant au moins une nuit. Vous pourrez le faire depuis Sal, mais les horaires sont assez malheureux, avec un départ en fin de matinée et un retour en fin d'après-midi, ça vous laisse peu de temps, ça fera un peu cher (+/- 400 euros taxis compris) pour quelques heures. Sachant en plus qu'en plein été, au moment où les vols inter-îles sont pris d'assaut, il vous faudrait prendre vos billets maintenant-maintenant-maintenant.
Pour des idées de promenades sur Boa Vista et pour une présentation générale de l'île, veuillez consulter le guide réalisé par Bombedj :
http://www.mindelo.info/_boavista.php, bonne lecture !